Punto di partenza per conoscere la storia del territorio ascolano, il museo, attraverso le sue collezioni, mostra un racconto lungo 130 mila anni; dal Paleolitico all’età romana.
È articolato in tre sezioni: sezione preistorica (in corso di allestimento), sezione picena e sezione romana.

Esse occupano i tre livelli del rinascimentale Palazzo Panichi, edificato all’inizio del Cinquecento, inglobando edifici più antichi.

Il Palazzo occupa parte del lato settentrionale della centrale Piazza Arringo in costante dialogo con gli edifici principali della città: il Duomo, il Battistero e il Palazzo dell’Arengo.